nvasões bárbaras constantes e principalmente o confronto entre cristãos e muçulmanos determinaram, na Península Ibérica - como em toda a Europa no final da Antiguidade e na Idade Média - o fenômeno do encastelamento.
Em territórios geograficamente estratégicos, plantavam-se fortificações, para a defesa dos territórios feudais mais frequentemente atacados.
Quem percorre o atual território português encontra numerosos testemunhos de povoados e redutos fortificados que surgiram dessa forma.

Belmonte - onde nasceu Pedro Álvares Cabral - é certamente um desses lugares, inserido numa região que foi, no período medieval, zona de permanentes avanços e recuos de forças militares. Sua pequena população deveria viver em constante risco. E provavelmente por isso só mesmo no Século XII, com D. Sancho I, é que o poder central demonstra um interesse mais efetivo pela região, através da atribuição de inúmeras cartas de Foral, que promoveram o seu povoamento e o controle político sobre ela.
Data de 1199 o primeiro foral de Belmonte, que, entretanto, só em 1898 irá ganhar caráter estável como concelho.
No Século XIII Belmonte já era uma comunidade em franca expansão, a desenvolver-se à sombra do castelo que ali se erigiu

e que cumpria sua missão de proteger a população e impor controle político sobre a região. Nessa época já contava também com duas igrejas (Santa Maria e São Tiago) e uma sinagoga.
No Século XIV, quando os Cabrais aparecem na história do povoado, Belmonte era uma comunidade estabelecida, que vivia da agricultura, dos pastoreios e de algum comércio.
Em 1466, D. Afonso V doa a alcaidaria de Belmonte a Fernão Cabral, pai de Pedro Álvares. O castelo transforma-se em residência senhorial fortificada. Nela terá vivido Pedro a sua infância e o início da adolescência.

O castelo terá sido erigido no Século XII, em data imprecisa. O edifício atual é resultado de sucessivas intervenções. No século XVII foi abandonado como residência ou fortificação e, ao longo do Século XVIII, acaba por servir de celeiro. As escavações arqueológicas feitas até hoje apuraram que no castelo houve, certamente, ocupação romana.